๐กํค๋งค์ง ๋ง์ธ์! ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ ์ฑ๋ฅ๋น๊ต ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅธ ํ์น ๊ฐ์ด๋!
๐ ๋ชฉ์ฐจ
- ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ, ์ ์ฑ๋ฅ ๋น๊ต๊ฐ ์ค์ํ ๊น์?
- ์ฑ๋ฅ ๋น๊ต๋ฅผ ์ํ ํต์ฌ ๊ธฐ์ค 4๊ฐ์ง
- ํก์ ๋ ฅ๊ณผ ์ฒญ์ ๋ฅ๋ ฅ: ๊ธฐ๋ณธ ์ค์ ๊ธฐ๋ณธ
- ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ๋ฐ ์ผ์ ๊ธฐ์ : ๋๋ํ ์ด๋์ ํต์ฌ
- ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ฑ๋ฅ ๋ฐ ์ถฉ์ ๋ฐฉ์: ๋๊น ์๋ ์ฒญ์์ ํ์ ์์
- ๋ถ๊ฐ ๊ธฐ๋ฅ ๋ฐ ์ฌ์ฉ์ ํธ์์ฑ: ์ถ์ ์ง์ ๋์ด๋ ๋ํ ์ผ
- ์ฑ๋ฅ ๋น๊ต, ์ด๋ป๊ฒ ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ ํ ๊น์?
- ๊ณต์ ๋ ฅ ์๋ ๋ฆฌ๋ทฐ ๋ฐ ํ ์คํธ ์๋ฃ ํ์ฉํ๊ธฐ
- ์คํ ์ํธ์์ ํต์ฌ ์ ๋ณด ๋น ๋ฅด๊ฒ ํ์ ํ๊ธฐ
- ์ฌ์ฉ ํ๊ฒฝ์ ๋ฐ๋ฅธ ๋ง์ถคํ ๋น๊ต ์ ๋ต
- ๊ฒฐ๋ก : ๋์๊ฒ ๋ง๋ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ ์ ํํ๊ธฐ
1. ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ, ์ ์ฑ๋ฅ ๋น๊ต๊ฐ ์ค์ํ ๊น์?
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ ๋ ์ด์ ์ฌ์นํ์ด ์๋ ํ์ ๊ฐ์ ์ผ๋ก ์๋ฆฌ ์ก์์ต๋๋ค. ํ์ง๋ง ์์ค์ ๋์ ์๋ ์ ํ์ ์ข ๋ฅ๊ฐ ๋๋ฌด ๋ง๊ณ , ๊ฐ๊ฒฉ๋์ ๊ธฐ๋ฅ๋ ์ฒ์ฐจ๋ง๋ณ์ ๋๋ค. ๋จ์ํ ๊ฐ๊ฒฉ๋ง ๋ณด๊ณ ๊ตฌ๋งคํ๋ค๊ฐ๋ ๊ธฐ๋์ ๋ชป ๋ฏธ์น๋ ์ฑ๋ฅ ๋๋ฌธ์ ์ค๋งํ๊ฑฐ๋, ์ฐ๋ฆฌ ์ง ์ฒญ์ ํ๊ฒฝ์ ๋ง์ง ์์ ์ ๋๋ก ํ์ฉํ์ง ๋ชปํ๋ ๊ฒฝ์ฐ๊ฐ ๋ฐ์ํ ์ ์์ต๋๋ค. ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์ ์ฑ๋ฅ ๋น๊ต๋ ๋ถํ์ํ ์ง์ถ์ ๋ง๊ณ , ์ต์ ์ ์ฒญ์ ํจ์จ์ ํ๋ณดํ์ฌ ๊ถ๊ทน์ ์ผ๋ก ์ถ์ ์ง์ ํฅ์์ํค๋ ๊ฐ์ฅ ์ค์ํ ์ฒซ๊ฑธ์์ ๋๋ค. ํนํ, ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ ํ๋ฒ ๊ตฌ๋งคํ๋ฉด ์ต์ ๋ช ๋ ์ด์ ์ฌ์ฉํ๊ฒ ๋๋ฏ๋ก, ์ด๊ธฐ์ ์ถฉ๋ถํ ๋น๊ต ๋ถ์์ ํตํด ํํ ์๋ ์ ํ์ ํ๋ ๊ฒ์ด ์ค์ํฉ๋๋ค. ์ฑ๋ฅ์ด ๋ฎ์ผ๋ฉด ๊ฒฐ๊ตญ ์ฌ๋์ด ๋ค์ ์ฒญ์ํด์ผ ํ๋ ๋ฒ๊ฑฐ๋ก์์ด ์๊ธฐ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋๋ค.
2. ์ฑ๋ฅ ๋น๊ต๋ฅผ ์ํ ํต์ฌ ๊ธฐ์ค 4๊ฐ์ง
ํก์ ๋ ฅ๊ณผ ์ฒญ์ ๋ฅ๋ ฅ: ๊ธฐ๋ณธ ์ค์ ๊ธฐ๋ณธ
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์ ๊ฐ์ฅ ํต์ฌ์ ์ธ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋น์ฐํ ์ฒญ์ ๋ฅ๋ ฅ์ ๋๋ค. ์ฒญ์ ๋ฅ๋ ฅ์ ํก์ ๋ ฅ, ๋ธ๋ฌ์ ๊ตฌ์กฐ, ๋จผ์ง ํต ์ฉ๋, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ๊ธฐ๋ฅ ์ ๋ฌด ๋ฐ ์ฑ๋ฅ์ ์ํด ๊ฒฐ์ ๋ฉ๋๋ค.
- ํก์ ๋ ฅ(Pa): ํก์ ๋ ฅ์ ๋จผ์ง๋ฅผ ๋นจ์๋ค์ด๋ ํ์ ๋ํ๋ด๋ฉฐ, ๋จ์๋ ๋ณดํต ํ์ค์นผ(Pa)์ ์ฌ์ฉํฉ๋๋ค. ๋ง๋ฃจ ๋ฐ๋ฅ์์๋ 1,000~2,000Pa ์ ๋๋ ์ถฉ๋ถํ์ง๋ง, ์นดํซ์ด๋ ๋ฐ๋ ค๋๋ฌผ์ ํค์ฐ๋ ํ๊ฒฝ์ด๋ผ๋ฉด 4,000Pa ์ด์์ ๊ณ ์ฑ๋ฅ ์ ํ์ ๊ณ ๋ คํด์ผ ํฉ๋๋ค. ํนํ ์ต๊ทผ์๋ 8,000Pa ์ด์์ ์ด๊ฐ๋ ฅ ํก์ ๋ ฅ์ ์๋ํ๋ ์ ํ๋ค๋ ์ถ์๋๊ณ ์์ต๋๋ค.
- ๋ธ๋ฌ์ ๊ตฌ์กฐ: ๋ฉ์ธ ๋ธ๋ฌ์์ ์ฌ์ง๊ณผ ํํ๊ฐ ์ค์ํฉ๋๋ค. ๋จธ๋ฆฌ์นด๋ฝ ์ํด์ ์ต์ํํ ์ค๋ฆฌ์ฝ ๋๋ ๊ณ ๋ฌด ์ฌ์ง์ ๋ธ๋ฌ์๊ฐ ๊ด๋ฆฌ๊ฐ ์ฉ์ดํ๋ฉฐ, ๋์ผ ๋ธ๋ฌ์๋ฅผ ํ์ฌํ ๋ชจ๋ธ์ ๋์ฑ ํจ์จ์ ์ธ ์ฒญ์๊ฐ ๊ฐ๋ฅํฉ๋๋ค. ์ฌ์ด๋ ๋ธ๋ฌ์๋ ๊ตฌ์ ์ฒญ์์ ๋์์ ์ค๋๋ค.
- ๋ฌผ๊ฑธ๋ ๊ธฐ๋ฅ: ์ต๊ทผ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ํจ๊ป ์ ๊ณตํ๋ ๊ฒฝ์ฐ๊ฐ ๋ง์ต๋๋ค. ๋จ์ ๋ฌผํฑํฌ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ๋ฌผ์ ํ๋ ค๋ณด๋ด๋ ๊ฒ๋ณด๋ค, ์๋์ผ๋ก ๋ฌผ๊ฑธ๋ ๋ฅผ ํ์ ์ํค๊ฑฐ๋ ์ง๋์ํค๋ ๋ฐฉ์์ด ํจ์ฌ ์ฐ์ํ ์ฒญ์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๋ณด์ฌ์ค๋๋ค. ๋ํ, ์๋ ๋ฌผ ๊ณต๊ธ/๋ฌผ๊ฑธ๋ ์ธ์ฒ ๋ฐ ๊ฑด์กฐ ์คํ ์ด์ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ฌ์ฉ์ ํธ์์ฑ์ ๊ทน๋ํํฉ๋๋ค.
๋ด๋น๊ฒ์ด์ ๋ฐ ์ผ์ ๊ธฐ์ : ๋๋ํ ์ด๋์ ํต์ฌ
์ฒญ์ ๋ฅ๋ ฅ๋งํผ ์ค์ํ ๊ฒ์ด ๋ฐ๋ก ์ด๋ ๋ฅ๋ ฅ์ ๋๋ค. ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ์ผ๋ง๋ ํจ์จ์ ์ผ๋ก ์ง์์ ๋์๋ค๋๋ฉฐ ๋น ์ง์์ด ์ฒญ์ํ๋์ง๋ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ๊ธฐ์ ์ ๋ฌ๋ ค ์์ต๋๋ค.
- ๋ด๋น๊ฒ์ด์
๋ฐฉ์:
- LDS(๋ ์ด์ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ผ์): ๊ฐ์ฅ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋๋ฉฐ, ์ ๋ฐํ ๋งตํ๊ณผ ์ผ๊ฐ ์ฒญ์์ ์ ๋ฆฌํฉ๋๋ค. ์ง์ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ 360๋๋ก ์ค์บํ์ฌ ์ ํํ ์ง๋๋ฅผ ์์ฑํ๊ณ , ์ต์ ์ ์ฒญ์ ๊ฒฝ๋ก๋ฅผ ๊ณํํฉ๋๋ค.
- VSLAM(Visual Simultaneous Localization and Mapping): ์นด๋ฉ๋ผ๋ฅผ ์ด์ฉํด ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ์ ์ธ์ํ๋ฉฐ ๋งตํํ๋ ๋ฐฉ์์ผ๋ก, LDS ๋๋น ๋ฎ์ ๊ฐ๊ตฌ ๋ฐ๊น์ง ์ง์ ํ ์ ์๋ค๋ ์ฅ์ ์ด ์์ต๋๋ค.
- ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ ์ผ์: ๊ฐ๊ตฌ๋ ๋ฒฝ, ์ ์ ๋ฑ์ ํผํ๋ ๋ฅ๋ ฅ์ ๋๋ค. ๋จ์ํ ๋ฒํผ ์ผ์๋ฅผ ๋์ด, 3D ToF(Time-of-Flight) ์ผ์๋ AI ๊ธฐ๋ฐ ์ฌ๋ฌผ ์ธ์ ๊ธฐ์ ์ด ์ ์ฉ๋ ์ ํ์ ์ ์ , ์๋ง ๋ฑ ์์ ์ฅ์ ๋ฌผ๊น์ง ์ ํํ๊ฒ ์๋ณํ๊ณ ํํผํ์ฌ ๋ผ์ ์ฌ๊ณ ๋ฅผ ์ค์ฌ์ค๋๋ค.
- ๋งตํ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ ๊ตํจ: ๊ธ์ง ๊ตฌ์ญ ์ค์ , ํน์ ๊ตฌ์ญ ์ง์ค ์ฒญ์, ๋ฐฉ๋ณ ์ฒญ์ ์์ ์ค์ ๋ฑ ๋งต์ ํ์ฉํ ๋ค์ํ ๊ธฐ๋ฅ์ด ์ ๊ณต๋๋์ง ํ์ธํ์ธ์. ์ธต๋ณ ๋งต ์ ์ฅ์ด ๊ฐ๋ฅํ์ง๋ ์ค์ํฉ๋๋ค.
๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ฑ๋ฅ ๋ฐ ์ถฉ์ ๋ฐฉ์: ๋๊น ์๋ ์ฒญ์์ ํ์ ์์
๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ฑ๋ฅ์ ํ ๋ฒ์ ์ฒญ์ํ ์ ์๋ ๋ฉด์ ์ ๊ฒฐ์ ํฉ๋๋ค.
- ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ฉ๋(mAh): ์ฉ๋์ด ํด์๋ก ๋ ์ค๋ ์ฒญ์ํ ์ ์์ต๋๋ค. 2,000mAh ๋ฏธ๋ง์ ์์ ์๋ฃธ์ ์ ํฉํ๋ฉฐ, 5,000mAh ์ด์์ 30ํ๋ ์ด์์ ๋์ ๊ณต๊ฐ ์ฒญ์์ ์ ๋ฆฌํฉ๋๋ค.
- ์ต๋ ์ฌ์ฉ ์๊ฐ: ์ ํ ์ฌ์์ ๋ช ์๋ ์ต๋ ์ฌ์ฉ ์๊ฐ๊ณผ ์ต๋ ์ฒญ์ ๋ฉด์ ์ ํ์ธํด์ผ ํฉ๋๋ค. ๋ค๋ง, ์ด๋ ์ต์ ํก์ ๋ ฅ ๊ธฐ์ค์ผ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก, ์ค์ ์ฃผ๋ ฅ์ผ๋ก ์ฌ์ฉํ ํก์ ๋ ฅ ๋ชจ๋์์์ ์ฌ์ฉ ์๊ฐ์ ๊ณ ๋ คํด์ผ ํฉ๋๋ค.
- ์๋ ์ถฉ์ ๋ฐ ์ด์ด ์ฒญ์ ๊ธฐ๋ฅ: ์ฒญ์ ๋์ค ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ๊ฐ ๋ถ์กฑํ๋ฉด ์๋์ผ๋ก ์ถฉ์ ๋ณต๊ทํ๊ณ , ์ถฉ์ ํ ๋จ์ ๊ตฌ์ญ์ ์ด์ด์ ์ฒญ์ํ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ํ ํ์์์๋ ํ์์ ๋๋ค.
๋ถ๊ฐ ๊ธฐ๋ฅ ๋ฐ ์ฌ์ฉ์ ํธ์์ฑ: ์ถ์ ์ง์ ๋์ด๋ ๋ํ ์ผ
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์ ๋ถ๊ฐ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ฌ์ฉ์์ ๋ฒ๊ฑฐ๋ก์์ ์ต์ํํ๊ณ ์ฒญ์ ๊ฒฝํ์ ๊ทน๋ํํฉ๋๋ค.
- ์๋ ๋จผ์ง ๋น์ ์คํ ์ด์ : ์ฒญ์ ํ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ์๋์ผ๋ก ๋จผ์ง ํต์ ์คํ ์ด์ ์ ํฐ ๋จผ์ง ๋ดํฌ๋ก ๋น์์ฃผ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋๋ค. 1~3๊ฐ์์ ํ ๋ฒ์ฉ ๋จผ์ง ๋ดํฌ๋ง ๊ต์ฒดํ๋ฉด ๋๋ฏ๋ก ์ฒญ์ ํ์์ ๋ํ ๋ถ๋ด์ด ํ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ์ค์ด๋ญ๋๋ค. ํนํ ๋จผ์ง ์๋ ๋ฅด๊ธฐ๊ฐ ์๋ค๋ฉด ์ด ๊ธฐ๋ฅ์ ๊ฐ๋ ฅํ๊ฒ ์ถ์ฒ๋ฉ๋๋ค.
- ์ฑ ์ฐ๋ ๋ฐ ์ค๋งํธ ๊ธฐ๋ฅ: ์ ์ฉ ์ฑ์ ํตํด ์๊ฒฉ์ผ๋ก ์ฒญ์ ์์/์ข ๋ฃ, ์ฒญ์ ๊ฒฝ๋ก ๋ชจ๋ํฐ๋ง, ์์ฝ ์ฒญ์ ์ค์ ๋ฑ์ด ๊ฐ๋ฅํ์ง ํ์ธํ์ธ์. ์์ฑ ์ธ์ ์คํผ์ปค ์ฐ๋์ด ๋๋ค๋ฉด ๋์ฑ ํธ๋ฆฌํฉ๋๋ค.
- ์์ ์์ค: ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ์๋ํ๋ ์๊ฐ๋๊ฐ ์ฃผ๋ก ์ค๋ด ํ๋ ์๊ฐ์ด๋ผ๋ฉด, ์์์ด ๋ฎ์ ์ ํ(50~60dB ์ดํ)์ ์ ํํ๋ ๊ฒ์ด ์ข์ต๋๋ค.
3. ์ฑ๋ฅ ๋น๊ต, ์ด๋ป๊ฒ ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ ํ ๊น์?
๊ณต์ ๋ ฅ ์๋ ๋ฆฌ๋ทฐ ๋ฐ ํ ์คํธ ์๋ฃ ํ์ฉํ๊ธฐ
๊ฐ์ธ์ด ๋ชจ๋ ์ ํ์ ์ง์ ํ ์คํธํ ์๋ ์์ต๋๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์ ๋ขฐํ ์ ์๋ ๊ธฐ๊ด์ด๋ ์ ๋ฌธ ๋งค์ฒด์ ๋น๊ต ํ ์คํธ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ํ์ฉํ๋ ๊ฒ์ด ๊ฐ์ฅ ๋น ๋ฅด๊ณ ์ ํํ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋๋ค.
- ์๋น์ ๋จ์ฒด์ ์ฑ๋ฅ ํ๊ฐ: ๊ฐ๊ตญ์ ์๋น์ ๋ณดํธ์์ด๋ ํ์ง ํ ์คํธ ๊ธฐ๊ด์์ ๋ฐํํ๋ ๊ฐ๊ด์ ์ธ ์ฒญ์ ์ฑ๋ฅ, ๋ด๊ตฌ์ฑ, ์์ ๋ฑ์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์ฐ์ ์ ์ผ๋ก ์ฐธ๊ณ ํ์ธ์.
- ์ ๋ฌธ ํ ํฌ ๋ฆฌ๋ทฐ: ๋ค์ํ ํ๊ฒฝ(์นดํซ, ๋ง๋ฃจ, ๋ฐ๋ ค๋๋ฌผ ํธ ๋ฑ)์์ ์ค์ ์ฒญ์ ๋ฅ๋ ฅ์ ๋น๊ตํ๊ณ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ์ ํจ์จ์ฑ์ ๊ฒ์ฆํ ์์์ ์ฐพ์๋ณด๋ ๊ฒ๋ ํฐ ๋์์ด ๋ฉ๋๋ค.
์คํ ์ํธ์์ ํต์ฌ ์ ๋ณด ๋น ๋ฅด๊ฒ ํ์ ํ๊ธฐ
์ ํ์ ์์ธ ์คํ ์ํธ์์ ์์์ ์ธ๊ธํ ํต์ฌ ๊ธฐ์ค๋ค์ ๋น ๋ฅด๊ฒ ํ์ ํฉ๋๋ค.
- ํก์ ๋ ฅ(Pa) ํ์ธ: ๊ณ ์ฑ๋ฅ์ ์ํ๋ค๋ฉด 4,000Pa ์ด์์ ์ฐพ์ต๋๋ค.
- ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ๋ฐฉ์ ํ์ธ: LDS ๋๋ VSLAM์ ํ์ฌํ๋์ง ํ์ธํฉ๋๋ค.
- ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ฉ๋(mAh) ํ์ธ: ์ฒญ์ ๋ฉด์ ์ ์ ํฉํ ์ฉ๋์ธ์ง ํ์ธํฉ๋๋ค.
- ์คํ ์ด์ ๊ธฐ๋ฅ ์ ๋ฌด: ์๋ ๋จผ์ง ๋น์, ๋ฌผ๊ฑธ๋ ์๋ ์ธ์ฒ ๊ธฐ๋ฅ์ด ํฌํจ๋์ด ์๋์ง ํ์ธํฉ๋๋ค.
์ฌ์ฉ ํ๊ฒฝ์ ๋ฐ๋ฅธ ๋ง์ถคํ ๋น๊ต ์ ๋ต
๋ชจ๋ ์ฌ๋์๊ฒ '์ต๊ณ '์ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ ์์ต๋๋ค. ๋์ ์ฒญ์ ํ๊ฒฝ์ ๊ฐ์ฅ ์ ํฉํ ์ ํ์ด ์ต๊ณ ์ ์ ํ์ ๋๋ค.
- ๋ฐ๋ ค๋๋ฌผ/๊ธด ๋จธ๋ฆฌ์นด๋ฝ: ๊ฐ๋ ฅํ ํก์ ๋ ฅ(4,000Pa ์ด์)๊ณผ ๋จธ๋ฆฌ์นด๋ฝ ์ํด ๋ฐฉ์ง ๋ธ๋ฌ์ ๊ตฌ์กฐ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์๋ ๋จผ์ง ๋น์ ๊ธฐ๋ฅ์ด ํ์์ ๋๋ค.
- ๋ํ ํ์/๋ณต์ธต: ๊ธด ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ฌ์ฉ ์๊ฐ, ์๋ ์ถฉ์ ๋ฐ ์ด์ด ์ฒญ์ ๊ธฐ๋ฅ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๋ณต์ ์ธต ๋งต ์ ์ฅ ๊ธฐ๋ฅ์ด ์ค์ํฉ๋๋ค.
- ์นดํซ์ด ๋ง์ ์ง: ํก์ ๋ ฅ ์๋ ๋ถ์คํธ ๊ธฐ๋ฅ๊ณผ ๋์ ๋ฌธํฑ์ ์ ๋์ด๊ฐ๋ ๋ฑ๋ฐ ๋ฅ๋ ฅ์ ์ค์ ์ ์ผ๋ก ๋น๊ตํด์ผ ํฉ๋๋ค.
- ์ฒญ๊ฒฐ ๋ฏผ๊ฐ/๊ท์ฐจ๋์ฆ: ์๋ ๋จผ์ง ๋น์๊ณผ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ์๋ ์ธ์ฒ/๊ฑด์กฐ ๊ธฐ๋ฅ์ด ํ์ฌ๋ ์ฌ์ธ์ ์คํ ์ด์ ๋ชจ๋ธ์ ์ ํํด์ผ ๋ง์กฑ๋๊ฐ ๋์ต๋๋ค.
4. ๊ฒฐ๋ก : ๋์๊ฒ ๋ง๋ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ ์ ํํ๊ธฐ
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ ์ฑ๋ฅ ๋น๊ต๋ 'ํก์ ๋ ฅ', '๋ด๋น๊ฒ์ด์ ', '๋ฐฐํฐ๋ฆฌ', '๋ถ๊ฐ ๊ธฐ๋ฅ'์ 4๊ฐ์ง ํต์ฌ ๊ธฐ์ค์ ์ค์ฌ์ผ๋ก ์งํํ๋ฉด ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฆ ๋๋ค. ๋จผ์ ์ฐ๋ฆฌ ์ง์ ์ฒญ์ ํ๊ฒฝ(ํ์, ๋ฐ๋ฅ ์ฌ์ง, ๋ฐ๋ ค๋๋ฌผ ์ ๋ฌด ๋ฑ)์ ๋ช ํํ ํ์ ํ๊ณ , ๊ทธ์ ๋ง๋ ์ต์ ์คํ์ ์ค์ ํ ๋ค, ๊ฐ๊ด์ ์ธ ํ ์คํธ ์๋ฃ์ ์คํ ์ํธ ๋น๊ต๋ฅผ ํตํด ์ต์ข ํ๋ณด๊ตฐ์ ์์ถํด์ผ ํฉ๋๋ค. ๊ณ ๊ฐ์ ์ ํ์ด ๋ฌด์กฐ๊ฑด ์ข์ ๊ฒ์ ์๋๋ฉฐ, ๋ด ํ๊ฒฝ์ ๊ฐ์ฅ ๋์ ๊ฐ์น๋ฅผ ์ ๊ณตํ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ํ์ฌํ ์ ํ์ ์ ํํ๋ ๊ฒ์ด ๊ฐ์ฅ ํํ ์๋ ๊ตฌ๋งค๋ก ์ด์ด์ง๋๋ค.
๋ ์์ธํ ์ฐธ๊ณ ์๋ฃ๋ ์๋๋ฅผ ์ฐธ๊ณ ํ์ธ์.
๋ ์์ธํ ์ฐธ๊ณ ์๋ฃ ๋ณด๊ธฐ